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概述:執行機構就是機器人本體,它的臂部一般采用空間開鏈連桿機構,常稱為關節,關節個數通常即為機器人的自由度數。
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執行機構就是機器人本體,它的臂部一般采用空間開鏈連桿機構,常稱為關節,關節個數通常即為機器人的自由度數。
根據關節配置型式和運動坐標形式的不同,機器人執行機構可分為:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。
人們常將機器人本體的有關部位分別稱為:基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)和行走部等。
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